RPLIDARのドライバインストールでハマりました。
単純な問題ほど見つけるのが難しいものです。
RPLIDARを買ったので早速動かしてみようとパソコンに接続してネットのインストール手順に従ってドライバのインストールをやりました。
ところがところが、ドライバが認識されない。
？？？何度やっても、手段を変えてやってもダメ。
結論から言えばUART -USB変換基板とパソコンを繋ぐケーブルに問題がありました。
USBケーブルが原因であるということに気づくまでに膨大な時間がかかりました。
ネットには数は少ないですが同じトラブルで悩んだ人がいたので今回の件を記録しておくこととします。
何が起きたか
メーカのサイトに記載している手順に従って作業をしました。
そこでDownloadのページにいき、RPLIDARのSDKをダウンロードします。
ドライバのインストールの前にRPLIDARをパソコンにUSBケーブルを使って繋ぎました。
繋いだところRPLIDARの上部の円筒部分が回転を始めました。
あれ？給電したら即動くの？と思いましたが、まあいいか、と作業を進めました。
ダウンロードしたSDKの中のtoolsフォルダの中にRPLIDARのドライバソフトが入っていますので、それを起動します。
すると下のような画面が表示されます。
そこで、次へ、を押すとドライバのインストールが開始され、下の画面が表示されます。
無事にドライバがインストールできました、と思いました。
パソコンとRPLIDARの通信用ポートの番号を確認するためにデバイスドライバを起動しました。
その時の画面がコチラ。
あれ？ドライバがいない。
なぜ？
ここから苦闘が始まりました。
参考として同じトラブルにあった人の記事を載せておきます。
https://www.robotshop.com/community/forum/t/rplidar-not-being-recoginsed-by-windows-ten/26583
何をやっても改善しませんでした。
原因はUSBケーブルだったのですが、実はケーブルを疑って早々に別のケーブルでもやってみました。
結果は改善せず、でした。
ネットで情報を調べ試行錯誤しました。
でも全くダメ。
途方にくれましたね。
数日悪戦苦闘しましたが、どうにもならずメルカリにでも中古で出品するか、とも思いましたが、いやいや、動作しなくてクレームにでもなったら大変だと思いなおし、気分転換をして頭を冷やすこととしました。
それが運を呼び寄せました。
やったことは、RPLIDARを載せる予定のAdeept 4WDにROSでも入れてみるか、と、その作業を始めたことです。
ROSとは、Robot Operating Sysytemの略で、ネットではROS上でLIDARを動かして自動車のオモチャを動かしている事例が出ています。
Adeept 4WDに搭載しているRaspberry Pi3にACアダプタで給電しながらパソコンにVNCで繋いだところ下の画面のように低電圧の警報が出ました。
過去に何度となくRaspberry Piを動かしていますが見たことがない警報でした。
ネットで調べてみるとPi3ではこの警報が出ることがあるようです。
この時に使ったACアダプタのヘッドとRaspberry Pi3を繋ぐためのUSBケーブルとして、RPLIDARに使ったUSBケーブルを使っていました。
これは偶然です。
あれ？と思い、ダメだった別のUSBケーブルを使って同じことをやってみました。
すると、なんと同じように低電圧の警報が出ました。
おいおいなんなんだよ、と、パーツ箱の中からマトモそうなUSBケーブルを見つけて繋いでみました。
すると、なんと、低電圧の警報はでませんでした。
それでは、ということで、このマトモなUSBケーブルを使ってRPLIDARをパソコンに繋いでドライバのインストールをしてみました。
するとなんと、デバイスマネージャにポートが見えるようになりました。
下の画面キャプチャにあるポートのSilicon Labsというものです。
原因はUSBケーブルだったということになります。
詳しい理由は判りませんが、通信用の信号線になんらかの問題があったのだと思います。
ということでRPLIDARが動くようになりました。
frame-grabberというアプリを起動してRPLIDARを動かした結果がコレです。
画面に線というか点列が表示されていますが、これは僕の部屋の壁を示しています。
RPLIDARの測定範囲は半径12mなので余裕で検出できます。
RPLIDARの動作確認ができたので、次はRPLIDARを載せるAdeept 4WDへのROSのインストールに入ります。
一歩進んで二歩下がりのごとき緩やかな前進ではありますが、のんびりと進めていきたいと思います。
では、また。
