変わりモノがいい!

変わりモノには価値がある・・・ハズ?

ROSを動かします。

ROSは無事にインストールできているようです。

今日、ROSを動かしてみました。
無事にROSが立ち上がったので確認のためにROSのサンプルを動かしてみました。
turtleです。
亀の絵をキーボードで動かすものです。

f:id:ken2017:20201127165919j:plain
なぜ亀なのかは判りませんが、ROSの標準的なサンプルです。
ROSはバージョンが変わってもチュートリアルのサンプルは亀のようです。

どうやって動かすの?

まずは、ターミナルを開いてROSのマスターを動かします。
roscore
次に新しいターミナルを開いて亀の絵を表示するturtlesimを動かします。
rosrun turtlesim turtlesim_node
そしてまた新しいターミナルを開いてキーボードで亀の絵を動かすturtle_teleop_keyを動かします。
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
これで動く環境ができました。

f:id:ken2017:20201127171142j:plain
上の写真の左下のウインドウに小さな亀が出ています。
これが動きます。
キーボードの矢印キーを使って動かした結果がコレ。
軌跡が白く出ています。

f:id:ken2017:20201127171344j:plain
たったこれだけのことですが、20日弱悩みに悩んで動くようにした結果です。
この亀を動かすのにも幾つかのノードが連携して動いており、その関係を表したのがコレです。
この図もROSのコマンドで表示させています。
よくできていますね。

f:id:ken2017:20201127171602j:plain

AWRのアプリと共存できている?

この状態でAWRのwebアプリは動くのかを確かめました。
ROSを動かすためにpythonのバージョン設定は2.7にしています。
AWRのアプリは元々python3.7で動くようになっていましたが、一部コードを書き替えたり、修正に時間がかかる機能は停止させたのでpython2.7でも動くと思っています。
(少なくともsyntax errorは起きないはず)
ということでwebサーバーを起動してAWRをパソコンから動かすためのアプリを起動してパソコンから動かしてみました。
下の写真がそれです。
動きました。
めでたしめでたし。

f:id:ken2017:20201127172227p:plain
今のAWRはSDカードの頻繁な書き換えの結果、下のような無残な姿になっています。
ROSのサンプルプログラムも動き、AWRのアプリも動いたので、そろそろ元の姿に戻そうかなと思います。

f:id:ken2017:20201127172359j:plain
そして姿を元に戻したら、いよいよRPLIDARのインストールに入ります。
RPLIDARは測離のためのセンサーです。
これをAWRに載せるために今までやってきたわけです。

f:id:ken2017:20201127172709j:plain
さて、今日はここまで。

では、また。

 

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