ROS版PiCar-V作成開始 その１
PiCar-VをROSを使って動かします。
今までマイコンを使った車を3台購入しました。
SunFounder PiCar-V
Adeept AWR
M5-Stack Rover-C
この中で僕の一番のお気に入りはPiCar-Vです。
一番普通の車なんですが、普通であるがゆえに色々な細工がやりやすいという点が気に入っています。
昨年は、PiCar-VにDeep Learning機能を搭載してPiCar-Vの自動運転を実現しました。
完璧なものにはなりませんでしたが、搭載したカメラの映像を解析しコースを1周ばかり自動でまわることができました。
Deep Learning機能を突き詰めていくこともありではありますが、結構ハードルが高いので今回は別のことにチャレンジすることにしました。
それが、ROSです。
ROSは、Robot Operating Systemになりますが、このROSを使ってPiCar-Vを動かす、ということにチャレンジします。
それでは作業開始
まずは、PiCar-VのRaspberry Pi4にOSを入れなおします。
以前作成したプログラムがPiCar-VのRaspberry Pi4の中に入っていますが、未練なくきれいさっぱりSDカードの内容の消去を行いOSを入れなおします。
モッタイナイ、今後使いたくなった時はどうするの？という声も聞こえますが、その時はその時で、また考えて実現すれば良いと思います。
さて、今回はどんなOSを入れますかね。
色々と考えた結果、Raspbian Busterを入れることにします。
ところが公式サイトでOSをダウンロードしようとすると最新版しか入手しにくくなっており、Busterを手に入れることができません。
色々探した結果、旧バージョンのOSを保存しているところを見つけましたので下にリンクを貼っておきます。
Busterのインストールは色々なサイトで説明がありますので省略しますが問題なくインストールできると思います。
Busterのインストールができたら、いよいよROSのインストールです。
前回、Adeept AWRのRaspberry Pi3にROSを入れるときには散々失敗し試行錯誤の末にやっとインストールできました。
今回はどうなるでしょうか。
ROSのインストールは次の記事で紹介します。
今日はここまで。
では、また。
