変わりモノがいい!

変わりモノには価値がある・・・ハズ?

Pi式Jetracer Pro奮闘記

いや~難航しています。

最初は順調だったPi式Jetracer Proの立ち上げでしたが、学習データ取りになってから難航しています。
Piracer Proを買う人は本当に少ないのだと思います。
その結果、Piracer Proに関する記事は非常に少なく、特に組立てた後の部分に関しては皆無と言っていいくらい情報がありません。

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組立て終わり、アプリの設定も終わり、さて学習データを取るか、というところから悩みが始まりました。
学習データ取りは、下の記事の手順に則って行います。

www.waveshare.com

手順と言っても、Web経由でアプリを起動し、走行ミスがなくなるまで練習し、問題なく走行できそうならばStartボタンを押して学習を開始し、10周か20周ぐらい周回してデータを取れ、というものです。
これをゲームパッドを使ってやるわけです。
まあ、やってみるか、と思い、やったところ、ゲゲゲ、速い!
速すぎてコントロールできない。
どうやって速度を落とすの?
こういうこと一つ判りませんし、どこにも書いてありません。
探しに探した結果、config.pyの中にWeb経由で動かす時の速度データの設定値がありました。
初期値では、これが0.5となっており、最高速度の半分の速度になっていました。
こりゃ速いわけだ。
運転能力を考えて、これを0.2に設定しました。
この速度なら、なんとか運転できました。
この速度で下の写真にある走行路を10周ばかり走ります。

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数周走ったところでコースアウトするときがありましたが、車の姿勢を変えてデータ取りを続けました。
速度を0.2にしたことでトルク不足でステアリング角度がついたばあい、走行できなくなるケースがありました。
こりゃ、速度をもうちょっと上げてデータを取り直すようになるなと思いながら、まずは学習まで一通りのことをやってみようとデータ取りを継続しました。

ええ?アプリが動かない!

データ取りを終え、下の記事にあるように取ったデータを使っての学習に入りました。

www.waveshare.com

ここでの問題は、
・Pi式Jetracer ProのRaspberry PiからホストPCのUBUNTUへファイル転送ができない。
  記事にあるとおりにやったのですが、エラーが出て転送できませんでした。
  仕方ないので、ホストPCのUBUNTUからRaspberry PiのIPを指定しての
  ファイル共有でデータのコピーを行いました。
  結構時間がかかってしまいました。
・学習指示のコマンドを入力してもエラーが出まくる。
  python ~/mycar/manage.py train --model ~/mycar/models/mypilot.h5
 これが学習指示なのですが、importの段階でモジュールが無いというエラーがでる。
 なんで?と頭の中には???が沢山。
 当然ながらネットで調べても出ているわけはなく、似たようなエラーに対する
 処置は外れていて、とても時間がかかりました。
 結局は、仮想環境の問題でした。
 今回、condaを使っているのですが、baseとdonkeyという2つの仮想環境ができて
 おり、起動後にはbaseという仮想環境がアクティブになって、そこで作業をして
 いました。
 これがNGでした。
 donkeyをアクティブにする必要がありました。
  conda activate donkey
 これには参りました。
・学習を開始したら、データがない、と言ってきた。
 やっと学習を開始したと思ったら、沢山データがあるのにデータが無いという
 エラーが発生しました。
 これも???です。
 jetson nanoの事例ではありますが、似たような症状の記事がありました。
それがコレです。
下の記事はある程度学習が進んでいますが、僕の場合は、モデルの構造はできたが学習は全く進まずにエラーで終了しました。

github.com

心当たりとしては、机の上で学習データ取りの練習をした際に、練習の終わりに画像データを削除していました。
ログっぽいファイルもありましたが削除せずにいました。
この結果、ログファイルと画像データのアンマッチによって弊害がでたかな、と思っています。
学習のコードを理解もせずにやっているので試行錯誤の繰り返しになっています。
今日は午後からデータを取り直すので、それでダメならコードを読むかな、と思っています。
それでは作業に入ります。

 

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