変わりモノがいい!

変わりモノには価値がある・・・ハズ?

Zumo Robot自動運転動画です。

動きました。

超音波センサHC-SR04を使ってのZumo Robot自動運転のコードを作ったので動かしてみました。

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昨日の状態のコードで動かした動画がコレ。

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一応、壁までの距離を測り姿勢を変えて走行はしていますが、壁との距離が離れていたり同じ場所で距離を測定し続けたりしています。
カッコ悪いので少し変えてみます。
距離の測定を正面と左右の30度ずらしたところで行っていますが、これを正面と左右の60度ずらしたところで行うようにして少しでもオープンなエリアを見つけれるようにしてみました。
その結果がコチラ。

youtu.be

同じ場所で測定し続けることは多少は改善されていますが、壁までの距離が遠く、走行動作が窮屈そうに見えます。
これを少しでも改善できないかと壁までの距離を50㎝から30㎝にしてみました。
それがコチラ。

youtu.be

壁に当たりすぎているので、姿勢を変える前に一旦バックするようにしたのがコチラ。

youtu.be

おお、4つのケースの中で一番マトモな状態になりました。
まだまだ改善すべきところはありますが、結構楽しめる動きになってきたかなと思います。
超音波センサHC-SR04は使えますね。
今日はここまで。
では、また。

 

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