PiCar-V Self-driving Pytorch 悩みは深い
あれれ？なぜ？
Pytorchでの学習、Raspberry Pi4へのPytorch移植ができたのでPiCar-VをPytorchを使ったSelf-drivingで動かしてみた。
上手くいきますように。
だが結果は、あれれ？？？
なぜ？？？
無残にもまともな走行ができなかった。
走行結果はコレ。
原因不明
動画を見る限りもう少しマトモに動いてもいいんじゃない、と思うところはあるが、3回ともNGでした。
ChainerとPytorchの処理能力を調べてみるとPytorchの方が高速なので処理速度の問題ではないように思えます。
引用：Shikoan's ML Blog
学習データはChainerでなんとか2周Self-drivingできたときのデータを使っているので最低限のラインはクリアしていると思います。
検証時の誤差を思い返してみると、Chainerでの結果がステアリング角度に対して数度だったのに対してPytorchでの結果は20度程度ありました。
冷静に考えるとこれが原因なんでしょうね。
ChainerとPytorchの精度に関しては、ほぼ同等というレポートが出ています。
引用：Shikoan's ML Blog
従って手持ちのデータを使ってデータ数を増やしてLossを小さくすることに再トライしてみようと思います。
それでもNGならどうするか？
一応、パソコンでのPytorchによる学習ができ、Raspberry Pi4にPytorchを移植でき、動作に問題はあるがSelf-drivingを行ったということで、次のステップに移りたいと思います。
さて、学習再開。
本日はここまで。
では、また。
