変わりモノがいい!

変わりモノには価値がある・・・ハズ?

PiCar-V Self-driving Pytorch 悩みは深い

あれれ?なぜ?

Pytorchでの学習、Raspberry Pi4へのPytorch移植ができたのでPiCar-VをPytorchを使ったSelf-drivingで動かしてみた。
上手くいきますように。
だが結果は、あれれ???
なぜ???
無残にもまともな走行ができなかった。

f:id:ken2017:20200924121528p:plain
走行結果はコレ。


Pytorch-1


Pytorch-2


Pytorch-3

原因不明
動画を見る限りもう少しマトモに動いてもいいんじゃない、と思うところはあるが、3回ともNGでした。
ChainerとPytorchの処理能力を調べてみるとPytorchの方が高速なので処理速度の問題ではないように思えます。

blog.shikoan.com

f:id:ken2017:20200924123858p:plain
    引用:Shikoan's ML Blog
学習データはChainerでなんとか2周Self-drivingできたときのデータを使っているので最低限のラインはクリアしていると思います。
検証時の誤差を思い返してみると、Chainerでの結果がステアリング角度に対して数度だったのに対してPytorchでの結果は20度程度ありました。
冷静に考えるとこれが原因なんでしょうね。
ChainerとPytorchの精度に関しては、ほぼ同等というレポートが出ています。

f:id:ken2017:20200924123832p:plain
    引用:Shikoan's ML Blog
従って手持ちのデータを使ってデータ数を増やしてLossを小さくすることに再トライしてみようと思います。
それでもNGならどうするか?
一応、パソコンでのPytorchによる学習ができ、Raspberry Pi4にPytorchを移植でき、動作に問題はあるがSelf-drivingを行ったということで、次のステップに移りたいと思います。
さて、学習再開。
本日はここまで。

では、また。

 

プライバシーポリシー お問い合わせ