買っちゃいました、Raspberry Piで学ぶROSロボット入門

ROSの勉強開始です。

この数ヶ月、Raspberry Piを使ったおもちゃで遊んでいるわけですが、この遊びが簡単ではなく、だんだんと深いところに入っていっています。
最初は、メーカ提供のコードを単純に使って遊んでいましたが、Deep Learningに入るとそのまま使えるようなコードは無くなり、やれどもやれども上手くいかないこともありと難航続きです。
でも僕はリタイヤした身なので時間はたっぷりとあるので20歳代に戻ったような気持ちで楽しくコードを作ったり課題対応をしています。
ここ数ヶ月はPiCar-VのSelf-drivingにハマっていますが、tensorflow+kerasを使ったSelf-drivingに目処を立てることができれば今のやり方でのSelf-drivingは卒業して次のステップに行こうと思います。
次のターゲットはROSを使ったAdeept 4WDのSelf-drivingにチャレンジです。
初体験であるPythonをやり始めた時も本を沢山買いましたが、ROSは初めてのことであり、まずは本を買って感触を得ることとしました。
ROSの本は種類が少ないのですが、その中でも多くの本がコードに関するものであり、その次が実際の車に関するもの、となっています。
その中で見つけた本がコレです。

この本を買うときにAmazonの書評を調べたのですが、買った人によって評価はバラバラ。
評価が高いものには、実習の教材に良い、とあり、
評価が低いものには、ROS以外のことが中途半端に沢山書かれているので読まない方が良い、
とありました。
ちょっと気にはなりましたがコードしか買いていないような本よりは色々なことを書いている本が良いだろうとこの本を買いました。
結果は、大当たり、です。
僕も高い評価をつけた人に賛成です。
まだ読み始めではありますが、ゼロからモノを創るために必要なことが網羅されているように見えます。
明らかに実務者向きです。
そういう意味でAmazonで高い評価をつけた人が実習の教材に良いと書かれていたんだろうと思います。
この本は、Raspimouseをベースに書かれています。
Raspimouseに関してはココに書かれています。

wiki.ros.orgRaspimouseはココで売られていますが高いです、手が出ません。

rt-net.jp

ということで僕はRaspimouseの代わりにAdeept 4WDを使おうと思います。
Raspimouseは2輪駆動ですがAdeept 4WDは4輪という違いがあるのと使っているセンサ等も違いますが、まずはやってみます。
ということで、今週は、この本片手にAdeept 4WDに載せているRaspberry Pi3を動かし始めようと思います。
この本で勉強したことは逐次報告したいと思います。

（参考資料）

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