Adeept AWR 4WD 始動
お待たせ！ Adeept AWR 4WD
8月末に組み立て、調整を終わった後、PiCar-Vに集中していたのでAdeept AWR 4WDを触っていませんでした。
約2ヶ月ぶりに触ります。
久々に触ると動かし方も忘れており、思い出すだけで2、3日かかることがあります。
今回も頭のリハビリを兼ねてAdeept AWR 4WD（長いのでAWRとします）の基本を思い出すためにメーカ提供のアプリを使って動かしてみます。
次に、AWRのソフトを変更して色々なことを試してみることになるので、AWRに載せているRaspberry Pi3とパソコンをVNC接続します。
それでは開始。
まずは、メーカ提供のソフトを起動
メーカからは、web経由でAWRを動かすためのソフトが提供されています。
8月末にAWRの調整を行う際に何度か動かしましたが、今はすっかり忘れてしまっています。
この手の作業は時間が長くかかる場合が多いのでAWR搭載の電池で動かすのではなく、Raspberry Pi3へ外部電源から直接電源を供給するようにします。
そして、チェックの段階でAWRに色々な動きをさせるようになるのでスペーサーを使ってAWRのタイヤを浮かしておくようにします。
タイヤを浮かした後の姿がコレ。
ちなみにタイヤを浮かすためにAWRをコレの上に載せました。
アメリカで買ったアイスホッケーのパックです。
思わぬところで役に立ちました。
それではAWRに通電します。
しばらく待っているとAWRが目覚め、下の写真にあるようにフロント側のLEDを輝かせます。
かっこいいですね、久々の勇姿です。
それではwebでソフトを立ち上げましょう。
色々な機能が使えるようです。
web アプリは、ブラウザーに以下のようにIPアドレスを打ち込みます。
192.168.11.25.:5000
これだけです。
そうすると下のような画面が出てきます。
僕の手がAWRのカメラに入って画面に映し出されています。
Webアプリの
画面左上はAWR搭載のカメラによるリアルタイムのビデオ映像
その下はパソコンのキーボードから指示できるコマンドの説明
中央上はAWRへの動作指示アイコン群（前後左右）と走行速度指示のバー
その下には、今回は搭載していませんがロボットアームのための動作指示アイコン群
その下には、AWR搭載カメラの映像に対するフィルタ設定や2値化のためのバー
その下には、サーボモータのPWM初期角度設定
右上にはCPU温度等のRaspberry Pi3の状態表示
その下にはActionsということで各種アプリ起動のボタン
Actionには、
AWR搭載のカメラで物体を検知し、物体を追っかけたり逃げたりや
超音波センサで物体を検知して衝突回避しながらの動作や
アメリカのパトカーのようにLEDを点滅したりや
LINE追跡走行
というものがあります。
その下には、指定した色の物体を追跡する指示と色の指定
があります。
幕内弁当のようにてんこ盛りです。
試しに動かしたものがコレ。
タイヤに注目ください。
次は、VNC接続です。
使うパソコンは、windowsもMacも両方が対象ですが今回はMacを対象としたVNC接続の仕方を記載します。
記載すると言っても、この関係の記事は沢山あり、僕は下の記事を参考にやりました。
設定を行いMacのVNC Viewerアプリを起動し、IPアドレスを入力すると以下のようにRaspberry Pi3の画面がパソコン上に出てきます。
この画面を使ってRaspberry Pi3にあるpythonのコードの修正や作成を行なっていきます。
さて、リハビリはここまでとして、いよいよAdeept AWR 4WDにROSを入れていきたいと思います。
本日はここまで。
では、また。
