AWRへのROSインストールにチャレンジ中です。

先週に続きROSと格闘しています。

やろうとしていることが無謀なのか、なかなか上手くいきません。
今日も悪戦苦闘しています。
Raspberry Pi3のOSがRaspbian Busterであることも難しくしている要因の一つなので、これをROSの公式サイトが推奨しているUbuntuに切り替えるかと思いAWRに搭載しているRaspberry Pi3を見てみると、思い出しました。
SDカードが取り出せないのです。
以前、一度だけSDカードを取り出しましたが、それはそれは大変な作業でした。
ほぼ同じ時期にPiCar-VとAWRを買いました。
正直なところ見た目はAWRに軍配があがります。
付いているセンサも多いですし、４WDでもあります。
ところがAWR、致命的な欠点がありました。
分解しない限りSDカードを取り外せない。

メーカ推奨のソフトを搭載し、その範囲プラスαで遊ぶには問題ありません。
が、今回のようにチョット変なことをしようとするとRaspberry PiのOSにも影響が出てきます。
そうなると大変。

問題のSDカードです。

下の写真がAWRのSDカード近傍の写真です。
SDカードは、フロントにあるカメラ（赤いブラケットに付いている）の後ろ側にあるRaspberry Pi3に載っています。
写真の中央部分に赤い点が見えますが、この横にあるのがSDカードです。
できればカメラが付いている赤いブラケットやそれが付いている黒いベースが外れれば良いのですが外れない。
組立てた時と逆の手順で分解していかないといけない。
これがですね、思った以上に大変なのです。
Raspberry Piは比較的早い段階で組付けられており、真面目に分解すると大変なことになります。

PiCar-Vはその点、楽です。
下の写真がPiCar-Vですが、中央の側面にSDカードが見えるようになっており取り外しは楽にできます。

こういう点は、メーカの思想に係るところですね。

さてどうしようか？

ネットで調べてみるとUbuntuはRaspbianよりも重いOSのようでこれをAWRに使うのが良いのかどうかは疑問な面もあります。
もろ手を上げてUbuntuへ変更、とはいかないですね。
Raspberry PiのROSのデスクトップ版をインストールしたいのはRPLIDARの測定結果を2次元や3次元で表示したいというところから始まっています。
これを一旦諦めるとするとROSのベース版であるCommをインストールすることになります。
実は、今回の作業のはじめの段階でROS Commのインストールには偶然かも知れませんが成功しています。
Commをインストールできた後、おっといけないデスクトップ版に切り替えよう、としてドツボにはまっている次第です。
Commに必要のないOpenCVやRVizなどのインストールに今難航していますので、考えを切り替えてCommを入れるとすればゴールも見えるようになります。
但し、その時はRPLIDARの測定結果表示をどうするかということを考えておかないといけません。
このために追加で本を買いました。
それがコレです。
ROS　プログラミング　バイブル
まだデスクトップ版のインストールを諦めてはいませんが、並行して、これを使って、ROSベース版であるCommをベースに必要な機能を追加していく方法を考えてみたいと思います。

リンク

今もRaspberry Pi3とVNC接続しているMac book proの画面にはRaspberry pi3で行われているROSのインストール作業の進捗状況が表示されています。
既に1時間30分以上動き続けです。
上手くいくことを祈るばかりです。

では、また。