AWRへのROSインストール 進捗報告 その5

ROSベース版（Comm）のインストールはできました。

色々とやった結果、
ROSベース版のインストールはできました。

ベース版というだけあってパッケージ数は50個程度とコンパクトです。

でも、パケージ数が191個のROSデスクトップ版のインストールは、今の条件ではできそうにないことも判りました。
前の記事で160個程度のパッケージをインストールした段階でエラーが出たと書きましたが、189個めだったようです。
あと3個なのに残念。
1番のハードルはRaspberry Pi3のOSであるRaspbian Busterです。
ROSは同じLinux系でもUbuntuを対象として作られておりBusterのもとでインストールするには先の記事に書いたような悪魔のループ等が存在しており、一つ問題を解決しても次の問題が出てくる、ということが繰り返されます。
運良く今の状態をクリアできても実際に使う際に別の問題が出ないとも限りません。
折角ROSを使うのですから、デスクトップ版をインストールしたいですね。
ベース版ではRPLIDARの測定結果の可視化もできませんので。
ROS.orgの記事も実現して楽しめと言っていますし。

wiki.ros.org

ということで、今後のことも考えて方針を決めました。
Raspberry Pi3をマルチブート環境に変えます。
OSを複数搭載できるようにしていちいちSDカードを外さなくても対応できるようにしようと思います。
AWRをAWR提供のアプリで遊ぶときにはRaspbian Busterにし、
AWRをROSを使って遊ぶときにはUbuntuにする。
今の資産を一旦は破棄することになりますが、今後のことを考えると今回の決定が良いと思います。
このためにはAWRを分解してSDカードの取り外しを行いマルチブート環境構築の作業を行う必要があります。
朝からAWRのフロント側をじとじとと見ていたら思い出しました。
フロントパネルの下のバーを止めているネジを外せばフロントパネルが少し前に傾き、その隙間に指を入れて、爪でSDカードの端っこを引っ掻けばSDカードが外れます。
なんとかなりそうです。

新たな山を越える必要がありますが、時間はたっぷりあるので問題なしです。

マルチブート環境は？

マルチブートのためのソフトとしてはBerryBootというのがあるようで、これを使ってみようと思います。

www.m-miura.tech

週明けから作業開始です。

では、また。