AWRへのROSインストール 進捗報告 その4
悪魔のループの原因が判りました。
AWRに搭載しているRaspberry Pi3へのROSのインストールを悪戦苦闘しながら行なっています。
未だ成功していません。
でも、毎回、毎日、ちょっとは進歩しています。
ROSのインストールを試み、エラーが出るので対処方法を調べ、対応し、再度試み、またエラーが出る、ということを繰り返しています。
10回以上やっています。
でも、一昨日ぐらいから何だか変だな、と思うようになり、エラーが出たときに反射的に対応するのではなく、今流行の俯瞰的に眺めてみるようにしました。
そうやって判ったことは、
ROSインストールの際に発せられるエラーを表面的に見てはいけない
ということと、
昨夜判ったのですが、悪魔のループが存在する、ということです。
前の記事にも書きましたが、頼りにしているサイトは、Ros.orgでして、ここに書いてあることをベースに作業を行なっています。
このサイトで示されている内容に悪魔のループが潜んでいました。
当初、ROS Comm版(ROSの基本機能）がインストールできたのですが、ROS Desktop版をインストールしようとして悪戦苦闘しているのですが、この原因が悪魔のループにありました。
悪魔のループって何？
悪魔のループとは、
ROSのkineticバージョンをRaspbian Busterで使うためにはboost1.67ではダメでboost1.58でないといけない（サポートしていない）のですが、これを下にあるような指示に従ってboost1.67を削除しboost1.58をインストールすると、その際に併せて削除されるソフトの中にRVIZというROSの可視化ソフトを動かすために必要なソフトが欠落することになり、RVIZがインストールできない、と言う状態になります。
ROSのインストールには191個ものソフトを入れるのですがRVIZは160番目かそれ以降の順番で、ほとんど終わりの段階でエラーが出ます。
結構ショックです。
コレに対応するためにboost1.68を入れるとROSのインストールの早い段階でエラーが発生します。（確か130番台だったと思います。）
コレに対応するためにboost1.67を削除しboost1.58をインストールするとRVIZがインストールできなくなる。
悪魔のループの出来上がりです。
RVIZは可視化のためのソフトなのでROS Commには入っていませんでした。
それなのでぼおst1.58に切り替えても問題なくROSがインストールできたようです。
さて、どうしよう
これは困った、ということで、こういう目でネットの記事を調べてみました。
ありました、対応できるかもしれないものが。
それがコレです。
今回、この記事の記載内容も加えて再チャレンジをしようと思っています。
原因が判ったので作戦が立てやすくなりました。
頑張ります。
では、また。
