AWRへのROS導入に難航しています。
四苦八苦して様々なことを試みています。
RPLIDARという測離センサを買ったのはAWRのSelf-drivingのためのセンサとして使って見たくなったからです。
測離センサとしてはAWRには今でもフロント側に超音波センサがついていますが、RPLIDARは半径12mの範囲で測離ができる優れもので色々と楽しいことができそうです。
RPLIDARを使うには自分でコードを書き使えるようにするのもいいと思いますが、折角なので世の中に広まりつつあるROS(Robot Operating System)を使ってみようと思いました。
ROSの導入環境
ROSは導入する環境によってインストールの難易度が大きく違うようです。
今回は、AWRに搭載しているRaspberry Pi3へのインストールになります。
Raspberry Pi3に搭載しているOSは、Raspbian Buster
これがですね、今回の悩みの元です。（現時点でもインストールに成功していません）
ネットに出ている多くのケースは、Raspberry PiでもOSはUbuntuです。
この記事では、ここ数日の間に調べたこと、やったことを記録して次の人たちのために残しておきたいと思います。
未だROSのインストールに成功していません。
もう少し悪あがきしてみますが、最後はRaspberry Pi3のOSをUbuntuに切り替えるしかないとも思っています。
でも、その時にはAWRにインストールしているAWRを動かすためのソフトに影響がでる可能性があるので要注意ではあります。
調べたこととやったこと
ROSの導入で最初に参考にしたのはコレ。
ROSロボット入門という本を買ったこと、対象がRaspberry Piを使った車輪で動くロボットであることから最初に参考にしました。
次がコレ。
Raspberry PiのOSがRaspbian Busterなので、その関係の記事を調べました。
とても良かった記事がコレ。
流石、ROSの公式サイトです。
おまけでコレ。
これらの記事を見ながらROSのインストールにチャレンジしましたが、この数日間で10回以上もROSのインストールをしました。
インストールし、エラーが発生して止まり、エラーの内容や対処法を調べて修正を加え、またインストールする。
これを延々と繰り返しました。
最初の段階では初期的なエラーでしたので数分、数十分でエラーになっていましたが、エラーへの対応が進むにつれ、1時間以上インストールが進んだうえでエラーが発生する段階になり、いまでは1時間から2時間たった後にエラー発生、となっています。
時間が膨大にかかります。
発生したエラー、その原因を順不同で書くと、
SWAPメモリ不足、パッケージの不整合、バージョン違いによるコード修正、パッケージのバージョンとRaspbian Busterの相性の問題、
僕と同じようなことをやった人がいました。
こちらの記事です。
ゴールにはたどり着けなかったようです。
ということで未だに悪戦苦闘しています。
この記事を頼りに未だに悪戦苦闘しています。
今日も1日、出てくるエラーに対応していきます。
少しでも早くゴールに着けるように祈っていてください。
では、また。
