RPLIDARのパッケージをROSに組み込みます。
いよいよRPLIDARのパッケージをROSに組み込みます。
ステップバイステップでRaspberry Pi3にROSの組込みを行ってきました。
いよいよRPLIDARの組込み開始です。
RPLIDARの動作は過去の記事で書きましたようにWindows上で既に確認済なので今回のターゲットはRaspberry PiのROS環境へのRPLIDARのパッケージの導入となります。
こういう事項に対しては、ネット上に沢山の記事があり、ゼロから考える必要はありません。
例えば下記のような記事があります。
この記事の良いところは、RPLIDARのパッケージ導入の手順を書いているだけでなくRPLIDARの基礎的な情報や据え付け上の注意事項を書いており、使用段階における混乱を避けることができる情報が入っていることです。
今回は、この情報をベースに作業を開始しました。
ところがそう簡単にはいきませんね。
情報には全て前提条件があります。
過去の記事にも書いていますが、ネットには貴重な情報が沢山ありますが、それをそのままやっても上手くいく保証はありません。
それは例えば開発環境が違うだけでも発生する問題です。
記載内容も手順をゼロから書いているとは限らず、手順の途中から書いている場合もあります。
今回参考にした記事もそうでした。
RPLIDARのパッケージをダウンロードし、
catkin_make
と打ちますが、この時にエラーが発生します。
エラーの内容は、catkinが対象としている以外のファイルが入っておりmakeできないというものです。
これに対して、エラーに付属しているメッセージに、
catkin_make_isolated
を使ってmakeすることが薦められています。
そうだな、catkin対象ファイルだけでmakeすべきよね、と試してみると今度は別のエラーが発生しました。
ファイルをopenすることに伴うエラーです。
簡単に済むと思っていたRPLIDARのパッケージの組込みに手を焼くことになりました。
特に今回の問題は、今後、色々なセンサやアクチュエーターを組み込むときに毎回遭遇する問題になる可能性があります。
さてどうしようかな、といつものようにネットを探しまくっているとありました。
正しいやり方かどうかは現時点では判りませんが、機能追加に向けての一つの方法を見つけました。
それがコレです。
ワークスペースを分ける。
そうなんです、同じワークスペースでmakeしようとするので問題が起きるし、解決しにくくなるのでワークスペースを分ければ問題を複雑にしないで済みます。
その手順を書いている記事がコレ。
この手順に従ってmakeまでの作業を行ったところ無事にRPLIDARのパッケージをROSに組み込むことができました。
もともとROSの機能（ノード間の通信がベースにある）から考えれば、このやり方で良いのだろうなと思います。
先の20日間いろいろと悩んでいろいろなことをやってきたことが今の作業にプラスになって解決の時間を短くできています。
さて、いよいよ次はROSを使ってのRPLIDARの稼働です。
今日はここまで。
では、また。
