RPLIDARが動きました。

やっとこの日が来ました。

RPLIDARがROSの上で動きました。
長かった。
RPLIDARの測定結果はRVizの上に表示されます。
苦労してインストールしたかいがありました。

rviz は ROS アプリケーションの 3D 視覚化ツールです。 ロボットモデルのビューを提供し、ロボットセンサーからのセンサー情報をキャプチャして、キャプチャしたデータを再生します。 カメラ、レーザー、3D/2D デバイスからの写真やポイントクラウドを含むデータを表示できます。
今回も少々悩みました。

あれ？　測定結果が表示されない。

まず、ROSを立ち上げ、そしてRVizを起動します。
そうすると下のような画面が出てきます。

動いてる、って感じで、嬉しくなってきます。
そして出てきた画像がコチラです。

あれれ？
RPLIDARを繋いでいるのに測定結果が表示されない。
何故？？？
動いているノードを調べてみましたが異常はありませんでした。

何故？
また、深いドツボにはまるの？
という嫌な感じが頭をよぎりました。
ダメもとでRZiv画面の設定を幾つかいじってみました。
ありました、表示設定が。
RPLIDAR LASER SCANのStyleの項が、SquaresとなっていたものをPointsに変えると出てきました。
僕の部屋の壁を検出しています。

嬉しくなって動かしてみました。

安定して検出できています。

さて、これらか本番です。

準備は整いました。
いよいよROSのもとでAWRを動かします。
まずは本を読んで勉強からです。
ROSのもとでAWRを走らせる、
ROSのもとでカメラの映像を入力する、
を加えた後に、カメラの映像とRPLIDARの測定結果を使ったAWRの制御に入っていきます。
本日はここまで。

では、また。