AWRへのROSのインストールができました。
あっけなくできました。
どうして？ と思うぐらい簡単にできました。
Ubuntuによって動作確認がされているものとされていないものの違いの大きさを感じます。
Raspberry Pi3にRaspbian Busterを載せ、そこにROS kineticをインストールするには、ソースコードをダウンロードしビルドするという作業が必要なのに対して、Ubuntu Mate 18.04では極端な言い方をすればinstall命令一行で終わり。
時間はそこそこかかりますが、簡単で間違える確率も下がります。
参考にしたサイトは、ROS.org ここが一番ですね。
インストール後にroscoreと入力して動作確認完了。
作業は順調に終わったのですが、気になることが一つ
Ubuntu Mate 18.04が重いのです。
UbuntuMateはRaspbianに比べてGUIがよりパソコン的になっているので、その分負担が大きいのだと思います。
ブラウザーが開かない、開きにくい、2つ目を開くと固まった、という状態でした。
そういえばネットの記事にも書いてあったなと思いなが、さてどうしよう、と。
できることはswap領域の拡張ぐらいなので下の記事を参考にswap領域を２GBと大きくしました（変更前は127MBでした）。
それとFireFoxに関するネガティブな情報があったのでGoogle Chromeを入れました。
これで暫く様子を見ようと思います。
いよいよAWRのソフトのインストールです
次は、Raspberry Pi3にAWRのアプリソフトのインストールです。
AWRのアプリソフトのインストールができたらROSチュートリアルでROSに触れてみたいと思います。
また、いつもお世話になっているQiitaにもROSの講座があります。
これも参考にしたいと思います。
そうしてROSに少し慣れて、いよいよROSを使ってのAWRの制御に入ります。
カメラからの映像を制御したり、モータを制御したり、RPLIDARの信号処理をしたり、と。
続きは、また明日。
では、また。
