AWR型JetBot製作日記（１）

名前をAWR型JetBotにします。

独自のJetBotを作る話を前回の記事に書きましたが、毎回、独自の、と書くわけにもいかないので名前を付けることにしました。
名前は、AWR型JetBotにします。
Adeept AWR 4WDのAWRを取りました。
作業開始です。

最初に立ちはだかったのはラズパイ　カメラでした。

まずは、システムのインストールから開始

まずは、Jetson nano 2GBに何も考えずにAdeept AWR 4WDのソフトをインストールします。
インストールは、Adeeptのホームページにあるチュートリアルの記載に従って行います。

https://www.adeept.com/video/static1/itemsfile/511343Tutorial.pdf

それではパワーON

インストール自体は、Raspberry Piにインストールした時と同じやり方で問題なくできました。
sudo git clone https://github.com/adeept/Adeept_AWR.git
sudo python3 Adeept_AWR/setup.py
そして、ソフトを起動します。
sudo python3 Adeept_AWR/server/webServer.py
そうするとまず出てきたのは、Raspberry PiとJetson nanoの違いによるimport関係のエラーです。
GPIO関係や他のIO系の機能のimportでエラーが出ました。
これをひとつづつ、Raspberry Pi用の記載からJetson nano用の記載に変更していきます。
エラーが出なくなるまで、エラーがでているソースコードを見つけては修正していきます。
これは比較的簡単に終わりました。
あれ？思ったより簡単に動くかも？
甘い期待を抱きましたが、現実は、そんなに甘くなかったです。
ソースレベルのエラーの修正が終わった現在の実行エラーの画面がコチラ。

今でているエラーは２つです。
一つは、カメラに関するもの。
一つは、LEDコントローラ(ws2811)に関するものです。
ラズパイのカメラが使えるとたかをくくっていましたが、落とし穴がありました。
対象となっているカメラは、MIPI CSI-2規格に適合しているものでなくてはいけなくて、ラズパイカメラのV1は非適合であり、V2が適合とのことです。
Adeept AWR 4WDに使われていたカメラはV1で非適合でした。
　　　左がV1.3（僕の手持ちはコレ）　　　　　　　　右がV2.1

あれまあ、どうしようか。
V2を買うか？とも思いましたが、V2を買ってもソースコードの修正が必要になりそうなので、手持ちのUSBカメラを使うことにします。
これはこれで面倒なことにはなりますが。
もう一つのエラーはLEDコントローラws2811に関するものですが、これは今後対応方法を調べていくことになります。
最悪は、LEDコントローラを使わないようにソースコードを書き替えようと思います。
以上の2件に対応できれば何とか動くのではないかと思っています。
ということで、今日はここまで。

では、また。