PiCar-V Self-drivingへのチャレンジ開始
いよいよSelf-drivingへのチャレンジ開始です。
PiCar-VとAdeept AWR 4WDの組み立て、動かすためのソフトのインストール、サーボ調整が終わりましたので、いよいよ本命のSelf-drivingに挑戦です。
まずは、PiCar-Vから開始です。
Self-driving実現に向けての手順は
今、PiCar-Vに入れているプログラムは、メーカが提供しているPiCar-Vを走らせるためのものです。
従って、まずは、これに、
１）カメラの映像を記録できるように機能を追加する。
２）PiCar-Vを手動で走行させ、走行時の画像を採取する。
そして、
３）記録された画像やデータを使ってパソコンで学習させSelf-driving（自動運転）
モデルを作る。
４）PiCar-Vに自動運転モデルをセットし、自動運転できるようにプログラムを
変更する。
５）自動運転による走行状態を見た上で、修正が必要ならば２）からの行為を
繰り返す。
という機能のプログラムを追加したり新しく作ります。
メーカであるSunFounder社がgithubにコードを掲載しています。
ご参考
カメラの映像を記録する
このために、操作元であるパソコンのプログラムであるrun.htmlとPiCar-Vの制御プログラムであるclient.pyに変更を加えます。
変更は、画像入力開始のコマンドとそれに対応する処理（画像保存開始）と
画像入力終了のコマンドとそれに対応する処理（画像保存終了）を加えるということです。
画像入力開始や終了のコマンドは、前進などのコマンドと同じ形式で作ります。
前進コマンドには、キーボードのWがアサインされています。
後進コマンドにはS、左折コマンドにはA、右折コマンドにはDがアサインされています。
画像入力開始コマンドにはZ、画像入力終了コマンドにはCをアサインすることとします。
この機能によって入手できるのが下のような画像です。
ちなみに今回作った走行路はコレです。
１００均で買ってきた黒色のシートに絶縁テープを貼っています。
学習するには画像と走行に関するデータが必要で、走行に関するデータとは速度とステアリング角度になります。
これを別ファイルで保存しても良いのですが、結局は画像ファイルとの繋がりができるように時刻データなどを使うことになりますので、今回は画像ファイルのファイル名に時刻、速度、ステアリング角度のデータを加えることとしました。
例えばこんな感じになります。
picture_20200826103025_45_90.jpg
これは、2020年8月26日10時30分25秒に保存した速度45でステアリング角度90度の写真
となります。
画像保存については、views.pyというファイルの修正が必要になります。
各プログラムの修正内容はプログラムそのものを提示すると膨大な内容になりますので省略します。
いつの日かgithubにプログラムを掲載できるようになったら今回のプログラムをUPしたいと思います。
走行時の画像を採取
こうやって作ったプログラムを使って走行時の画像を採取しました。
でも、パソコンのキーボードで、前進、左折、右折をコントロールするので、PiCar-Vの操作が難しくて速度を最低に落としても上手く画像を採取できませんでした。
また、PiCar-Vを操作するときに床に座り込んで操作したのですが、PiCar-Vで撮った画像にその姿が映っており、自動運転するときにも同じところで同じ格好をしないといけなくなりました。
PiCar-Vの走行時の勇姿と撮れた画像はこんな感じです。
あれまあ、座ってパソコンでPiCar-Vを操作している姿が映ってしまった。
こんな画像で良いのかな？
下手は下手成りにコースにそってPiCar-Vを何周も走らせ、をこのような画像を3000枚以上撮りました。
次は、これを使って学習をします。
では、また。
