Adeept AWR 4WD セットアップ開始
Adeept AWR 4WDのセットアップを行います。
PiCar-Vのセットアップ、サーボの調整を終えて、お盆休みに入ったわけですが約2週間ぶりにエンジニア的な活動を再開しました。
さて、Adeept AWR 4WDのセットアップは、大きくは3つ
一つ目は、Raspberry PiへのOSのインストール
2つ目が、Raspberry Piへのアプリプログラムのインストール
3つ目が、サーボのキャリブレーション
それでは作業開始。
Raspberry Piとしては、Raspberry Pi4をPiCar-Vに使ったので昔買って今は眠っているRaspberry Pi3を使うことにします。
Raspberry Pi3へのOSのインストールおよびPythonのインストールは、PiCar-VのRaspberry Pi4へのOSのインストール、Pythonのインストールと同じなので今回は記載を省略します。
次にアプリプログラムをインストールします
Raspberry Pi3にアプリソフトをインストールするためにAdeept AWR 4WDとパソコンをPuTTYを使ってssh接続します。
今回インストールするアプリソフトはgithubにあるので以下のようにPuTTYウインドウに入力してダウンロードします。
sudo git clone https:github.com/adeept/Adeept_AWR.git
ダウンロードが終わったら以下をPuTTYウインドウに入力してアプリプログラムのセットアップを行います。
sudo python3 Adeept_AWR/setup.py
アプリプログラムにも簡単なSelf-drivingプログラムが入っているようなので、まずはこの状態で使い始めてみます。
それでは使用開始
PuTTYウインドウに以下を入力してAdeept AWR 4WDのWebServerを起動します。
sudo python3 Adeept_AWR/server/webServer.py
つぎにパソコンのwebブラウザーのアドレスバーにAdeept AWR 4WDのIPアドレスを入力します。
http://192.168.1.17:5000
すると下の画面がでてきます。
この画面の左上には、Adeept AWR 4WDに搭載されているカメラの映像が表示されています。
また、この画面には走行用サーボモータの起動やカメラ用サーボモータの起動のボタンだけでなく各種アプリの起動ボタンが表示されています。
この画面で、まずやるべきことはサーボモータの回転方向の確認です。
Adeeptの取説によるとサーボモータのロットによって回転方向が違っているようで、回転方向を調べて、不適切な回転になっている場合にはconfig.txtファイルにある回転方向指定用のデータを修正する必要があるようです。
僕のAdeept AWR 4WDは調べたところ走行用サーボモータの一つが回転方向が違っていました。
ということでconfig.txtの当該モータの回転方向データの修正を行いました。
データの修正は以下のように行います。
全てのモータの回転方向が逆であるなら
Dir_forward = 0 を 1 にして、 Dir_backward = 1 を 0 にします。
個別のモータの回転方向が逆であるなら
left_forward、left_backward、right_forward、right_backwardの
当該モータの値が0ならば1に、1ならば0に変更します。
これでサーボの調整は終わりです。
ヘッドライトもかっこいいです。
これで準備完了です。
それでは、PiCar-VやAdeept AWR 4WDのself-drivingにチャレンジ開始です。
では、また。
