PiCar-V Self-driving 第5回目 成功です！

PiCar-VがSelf-drivingで2周動きました。

やりました。

PiXar-V、弱々しい走りですが、なんとか2周ほどSelf-drivingで走りました。
その動画がコレ。
最後はレーンアウトしましたが、まずは成功と思います。
よく頑張ったPiCar-V

第5回目チャレンジ
第4回目との違いは、学習データを撮る時に、左カーブであても、カーブを抜ける時には意識的に右折指示を入れるようにしたこと、直線走行時に意識的に右左にPiCar-Vを動かしたことです。
今回は、左カーブを抜ける時に右折の動きをしてPiCar-Vの姿勢を修正していました。
改めて学習データの大切さを感じます。
ちなみに学習結果はコレです。
速度、角度のLossは共に過去最小となっています。

学習データの重要性を再確認したといことで、試しに今まで撮ったデータを全て纏めて学習してみることとしました。
総データ数は14205です。
学習には10時間を超える長い時間がかかりますが、PiCar-Vが何とか動いてくれたので心に余裕を持って学習過程を見守っていきたいと思います。
明日か明後日にはUPします。
今日はここまで。

では、また。