PiCar-V Self-driving 第6回目チャレンジ結果報告

第5回目の結果がベストでした。

第6回目のチャレンジとして、過去に撮った画像を全て使用して学習を行いました。
データ数は14000以上。
学習結果を以下の画面キャプチャーに示します。
学習には、なんと34時間かかりました。
ところが、Lossデータも検証時の結果も第5回目の結果には敵わないものとなりました。

その結果、第６回目の走行は、第４回目と同じような結果になりました。
左折しすぎて最初のカーブでコースアウトしました。

第6回目チャレンジ
原因を考えましたが、第1回目から第4回目までの走行データは先の記事にも書きましたが左折指示が主体で右折指示がほとんど無いものでした。
第5回目は、そのことを改善した運転を行ったことで結果も改善でき、Self-drivingでコースを２周まわることができました。
この結果、第５回目の学習データを使って作ったモデルを最終モデルとして使うこととしました。
ということで今のベストはコレです。

第5回目チャレンジ

まずは、Self-drivingができたことで次のチャレンジに移りたいと思います。
次のチャレンジは、PiCar-VをTensorflowとKerasをCoral Edge TPUで動かしてPiCar-VをSelf-drivingすることです。
モデル作成から始めますので時間がかかると思います。
数日後に第1回目の報告ができるように頑張ります。

では、また。