Pi式Jetracer ProをWeb経由で動かしました。
思いもよらないことが原因で動きませんでした。
先の記事に書いたようにWeb経由でPi式Jetracer Proを動かそうとしましたが、全く動く気配がありませんでした。
アプリを起動した後の画面を見る限りアプリは動いているようです。
アプリ起動後の画面（Pi式Jetracer Proの画面）
ホストPCの画面
ホストPCの画面の右にあるclick/touch to use joystickのエリアにマウスを置いて
クリックするとサークルが出てきて、それを上に移動すると前進、下に移動すると後退、右に動かすと右折、左に動かすと左折の指示が数値としてホストPCの画面の左側に出ます。
また、Pi式Jetracer Proの画面には、動作指示を出した時には下のような画面がでて画像の取り込みが行われていることが判ります。
問題な良く動いているはずなのにモーターは動きません。
走行用もステアリング用も動きません。
どうして？
と悩み、早速ネットを調べました。
Jetracer Proに関する記事自体が量が少なく、本件に関する記事は１つしかありませんでした。
その内容は、問題は同じなんですが処置がビックリ。
モーターを手で数分間回して抵抗を少なくしたら動くようになった、と。
えっ？それが動かない理由？
と思って走行の駆動系にあるギアを回そうとしましたが動きが非常に悪い。
更には、1周まわる中で抵抗が極端に大きい部分があり、こりゃモーターでは動かないな、というものでした。
まんざら、ネットの記事の内容は間違いではないな、と、僕も数分間、ギアを回し続けました。
しかし、抵抗が変わらない。
変化がない。
どうしたものか、と思い悩み、そうだ、一回バラしてみよう、となりました。
バラしてみると確かにギアの動きが硬い。
よく見てみると駆動シャフトをケーブルが圧迫しているように見えました。
ケーブルの位置を変えてやると、なんとギアの抵抗が小さくなり、引っかかりもなくなりました。
問題となったのは、下の写真の中央にある縦に延びている青いシャフトです。
このシャフトを電池ボックスからモータドライバへ伸びている太いケーブルが圧迫していたようです。
これを解消すると下の写真の上中央にある黒いギアと金色のギアの動きがスムーズになり、引っかかりも無くなりました。
ネットの記事にあった症状の酷い版が起きていたようです。
また、動かなかった原因はもう一つありました。
こちらが主原因と思います。
走行用モータは、下のようなモーターアンプを使って動かしていますが、これにはスイッチが付いていて、それがOFFになっていました。
スイッチは、下の写真の真ん中にあるケーブルの上にあるスイッチです。
このスイッチのことはメーカの説明書の中には何も書かれていません。
あれまあ、どうして？と思った次第です。
ということで、スイッチをONにして再度組立てました。
動きました。
再度組立てて、Web経由で動作開始。
やった～、動きました。
コレです。
動くようになったので次のステップに進みます。
次は各種キャリブレーションです。
それは明日やることにします。
今日はここまで。
