2GB版 JetRacer Proを立ち上げ始めました。
無風では済まないですね。
Pi式JetRacer Proの運転練習の合間に、並行して２GB版JetRacer Proの立ち上げを始めました。
運転練習は単調な作業で、飽きっぽい僕には結構苦痛なんですよね。
生活が単調にならないように？、Jetson nano 2GBを使った2GB版JetRacer Proの立ち上げを始めました。
Pi式JetRacer Proの立ち上げでも色々ありましたが、今回はそれ以上の壁が存在しました。
JetRacer Proは本来はJetson Nano B01を使い、それにNVIDIAが提供しているJetracer imageを載せれば悩むことなく立ち上げることができるのかも知れませんが、前回、Jetson nano 2GBにJetracer imageを使って失敗しているので今回はやり方を変えました。
Jetson nano 2GBにJetpack4.5を搭載するというJetson nano 2GBの標準的な立ち上げ方法を採用しました。
でも、いばらの道でした。
それでは立ち上げ開始
先の記事でJetson nano 2GBをUBUNTUパソコンを使って復活させたと書きました。
リカバリーされた状態はJetson nano 2GBにJetpack4.5を入れた状態とは違っていたので、悩みましたが、今後の作業のことを考えて、Jetpack4.5を入れなおすことにしました。
Jetson nano 2GB用のJetpack4.5はここにあります。
これをインストールするところから開始です。
下の記事は、JetRacer Proの立ち上げ用のページですが、この記事にあるJetRacer imageを使わないでJetpack4.5で立ち上げ、その後、Step5にあるようにJetRacer package他のパッケージをインストールするという方法を取りました。
具体的な手順は、
Step1：write Jetpack4.5 image to SD card
Jetpack4.5を入れたSDカードを作ります。
Step2：Startup Jetson Nano Developer Kit
JetPack4.5をJetson nanoに差しJetson nano Developer Kitを立ち上げます。
Step3：Install the python package
pythonで書かれた各種パッケージをインストールします。
パッケージは、Jetcard、JetCam、torch2trt、JetRacerです。
・Install Jetcard Python
・Install JetCam Python package
・Install torch2trt Python package
・Install JetRacer package
JetRacer Proの正式なwikiにはwifiの設定やpower modeの設定の記載がありますが、それらはStep2で既にやっているのでここでは省くことにします。
万が一必要になったらその段階で行うことにします。
ここまでのステップが、第一段です。
ここまでは、大きく悩むところはありませんでした。
強いてあげれば、Jetpack4.5をベースにして必要なパッケージをインストールしていくという方法を採用するまでに時間がかかりました。
それともう一つ。
Jetcardをインストールするのにwsというフォルダーを作成して展開するようになっていましたが上手くいかないのでwsを使わないで結果が同じになるように直接展開するやり方でインストールを行いました。
問題はここからです。
インストールはこれで終わりではありませんでした。
Jetson nano用のDonkeyCarアプリをインストールせよとの指示がJetRacer Proのwikiの手順に書いてありました。
Raspberry Piと同じだなと思って進めましたがRaspberry Piの時よりは遥かに難航しました。
記事はコチラ。
手順は以下です。
Step1：Install libralieas
必要なライブラリのインストールを行います。
特に問題はありません。
Step2：Setup virtual enviroment
仮想環境をインストールし設定します。
ここも特には問題ありません。
Step3：Install OpenCV
Jetpack4.5にはOpenCVが最初から入っているので不要ではないかとは
思いましたが手順に従ってインストールすることにしました。
但し、指示にはswap領域の変更がありましたが2GBでは既にswap領域を
大きくしているのでここでの変更はしませんでした。
ライブラリのダウンロード、OpenCVのソースコードのダウンロード、
仮想環境への移行とnumpyのインストールまでは問題なく終わりました。
問題はここから始まりました。
ビルドが上手くいきません。
記事にあるとおりやるとエラーが出ます。
色々やった結果、問題は最終行にあることが判り以下のように変更しました。
変更前：-D BUILD_EXAMPLES=ON ../opencv
変更後：-D BUILD_EXAMPLES=ON /省略せずのフルパス指定/
判ってしまえば何ということはありませんが、元の記事にある内容で
本当に上手くいったの？と不思議に思いました。
そしてインストールしたopencvを仮想環境に紐づけを行い終了。
Step4：Install DonkeyCar Python codes
GithubからDonkeyCarのコードをコピーしインストールします。
ここも特に問題はありません。
Step5：Create DonkeyCar
mycarという名前のDonkeyCarをクリエイトします。
ここでの問題は、mycarに対するconfigファイルがあり、その中のカメラに
関する記載を変更しないといけないのですが、記事ではconfigファイルとして
myconfig.pyを使うように指示しています。
実はこれは間違いで、正しくは、config.pyを使う必要があります。
myconfig.pyを使って進めたところ後段の処理でエラーが発生し、
画面に出ていた処理のログデータからconfig.pyを使わないといけないことが
判りました。
クリエイトが終わった画面がコチラ。
これでJetson nano 2GB側の準備は完了です。
引き続いてホストPCであるUBUNTUパソコンの設定です。
Raspberry Piの時と同じようにMacbook Proの仮想環境の中にUBUNTUを入れて必要なものを準備していきます。
その記事がコチラ。
ここでの問題は、anacondaをインストールしたのにcondaコマンドが無いというエラーが出たことです。
これも頭の中は？？？です。
同じ問題にぶち当たった人がいたようでネットに対処法がありました。
それがコチラ。
どうやらcondaへのパス指定がされていなかったようです。
この対処をすることで無事にホストPCの設定は終了です。
それでは動かしてみましょう。
では、ということでs次のステップである、webからJetRacer Proを動かしてみます。
記事はコチラ。
そうすると早速エラー発生。
モジュールが無い、と出ています。
下の写真は代表例でありまして、幾つものモジュールに対してこのメッセージが出てきました。
対処法は、インストールする、というものもあれば、パスを指定する、というものもあり、ケースバイケースでした。
そうやって、ひとつづつエラーを潰していきました。
ということを繰り返し、多分、webで動かすための準備はできたと思います。
今は下の写真にあるようにJetson nano 2GBをJetRacer Proから切り離して設定してきましたが、これ以降の作業を行うにはJetson nano 2GBをJetRacer Proに搭載する必要があります。
JetRacer Proには今はRaspberry Piが載っています。
Raspberry Piを使った運転も引き続きやっていきますので、Raspberry PiとJetson nano 2GBを両方実装することを検討することにしました。
本日、Amazonで六角スペーサを手配しました。
これを使って、Raspberry PiとJetson nano 2GBを2階建て実装にしようと思っていますす。
今日はここまで。
では、また。
