PiCar-Vサーボ設定開始
次はサーボの設定を行います。
PiCar-Vの組み立て、OSのインストール、トラブル対応と作業は進んでいき、いよいよPiCar-Vを走らせる最後のステップであるサーボの設定を行います。
サーボの設定は、乱暴に言えばPiCar-Vを動かすためのソフトをインストールしサーボでコントロールする各軸の位置合わせを行う、ということになります。
では始めましょう。
まずはssh接続
PiCar-Vの電源をONします。
しばらく待ってRaspberry Pi4のOSが立ち上がった後、パソコンでPuTTYを起動し、Host Nameの欄にPiCar-VのIPアドレスを入力しOpenボタンを押します。
PiCar-VのIPアドレスは前の記事で調べていますが、それと同じアドレスになります。
するとPuTTYウインドウにlogin asと表示されるので
pi
と入力し、パスワードは
raspberry
と入力します。
ここまでは前回の記事にも書いた内容です。
続いてサーボ設定ソフトをインストールします。
必要なソフトはgithubにあるので以下のようにPuTTYウインドウに入力してダウンロードします。
cd ~/
git clone https://github.com/sunfounder/SunFounder_PiCar-V.git
ダウンロード完了後、以下を入力してソフトをインストールします。
cd ~/SunFounder_PiCar-V
sudo ./install_dependencies
インストール完了後、Raspberry Pi4は再起動の要否を聞いてきますので、yes、と入力します。
Raspberry Pi4再起動後に、PuTTYウインドウに以下を入力します。
cd ~/SunFounder_PiCar-V
picar servo-install
これでサーボ設定用のソフトのインストールは完了です。
ここまでは特に問題なく進むと思います。
さて、サーボの調整をしましょう。
いよいよサーボの調整をやります。
それではパソコンのブラウザーに以下を入力します。
http://PiCar-VのIPアドレス:8000
すると下の画面が出てきます。
この画面の下に、LET'S ROCK、というボタンがあるのでそれを押します。
すると下の画面が表示されます。
この画面はPiCar-Vのカメラの画像とPiCar-Vを動作させるためのボタンが表示されています。
PiCar-Vのサーボの調整画面へいくには画面の右上にあるギヤ型ボタンを押します。
ここで注意しないといけないのは、画面が移行した途端にPiCar-Vが走行を始めます。
従って、ギヤ型ボタンを押す前にPiCar-Vを持ち上げるか何かでボディーの下を支えておく必要があります。
サーボの調整は画面に表示されているボタンを使って行います。
でも非常に原始的なやり方です。
調整（Calibration）には3種類あって、カメラの方向、前輪の向き、後輪の回転方向、です。
それらを下の画面にあるボタンで行います。
例えば、カメラの方向の調整は、ボタンを押すとカメラの方向が変わるので希望する方向になるように4つのボタンを操作して方向を調整します。
前輪の向きも同じやり方です。
調整できたかな、と思ったら、PiCar-Vを床に置き少し走らせて真っ直ぐ動くかどうかを見て、必要に応じて前輪の向きを再調整するということを繰り返します。
後輪の回転方向は、ボタンを押すことで回転方向が変わりますので、両輪の回転方向が同じで前進させたいときに前進するようにします。
原始的なやり方ですが、確実で簡単な方法なので悪くはないと思います。
調整が終わったら画面右上にある、OK、ボタンを押してデータを保存します。
保存後は、画面左上の←ボタンを押して前の画面に戻ります。
これでサーボの調整は終わりです。
さて動かしましょう。
これでPiCar-Vを動かすことができます。
でも、毎回パソコンを持ってうろうろするのもやりにくいのでスマホのアプリを探しました。
必要なアプリは、
1）ssh接続のためのクライアントソフト
2）PiCar-Vの操作用ソフト
iPhoneで最初に探しましたが1）のものはあるのですが2）がありませんでした。
Androidで探すと1）2）ともに適切なものがありました。
それがコレです。
これを使って動かせます。
今日はここまでと致します。
次は、Adeept AWRに同じようにソフトのインストール、調整を行っていきます。
2台揃って動かせるようになったら、GO、です。
では、また。
左側のパソコンの画面に映っているのは、PiCar-Vのカメラの映像です。
結構綺麗な映像が写っています。
