1週間、いろいろと調べました。 Deep Learningの基礎を勉強しないで（本はちょっとは読んではいますが）Self-driving用のアプリの作成を行なってきたわけですが、問題が発生した時の時間のかかり方は半端ないですね。コレが原因なのだろうか？アレが原因なの…

tensorflow + kerasでのコードの問題点が判りました。 Chainerを使った学習の次にチャレンジしたtensorflow + kerasではコードの間違いが修正できずに一旦休止し、廻り道でPytorchでの学習を行い、tensorflow + kerasの学習に戻り、速度とステアリング角度の…

偶然見つけました。 僕は早起きで、起きたら布団の中でタブレットを使って将棋などのゲームをしたり、ネットで色々なことを調べたりしています。そこで見つけたのが先の記事で書きましたが倒立振子式の2輪ロボットM5StackのM5Bala。ここ最近は4輪タイプのお…

学習パラメータを決めました。 先の記事で書いたようにtensorflow + kerasの回帰モデルに対する学習パラメータを色々と変えていき、やっとパラメータの値を決めることができました。今回は、参考にした情報を紹介しながら実施内容を纏めておきたいと思います…

順調に作業が進んでいます。 やっと学習モデルが動き始めたと前回の記事で報告しました。今は、学習のパラメータの最適化をやっています。 最適化の候補は、学習率、バッチサイズ、epoch数の3つ。パラメータを変え、学習を行い、記録を取っています。現時点…

やっと学習が始まりました。 悪戦苦闘すること2週間、やっと学習が始まりました。 長かった。やっと動き始めました。まずは素直に喜びたいと思います。 昨日まで学習時のAccuracyがゼロのままだったこと、学習開始からLossがほとんど変わらなかった原因が判…

悪戦苦闘することはや10日 Self-drivingの次のステップに進むとブログに書いて早10日。悪戦苦闘が続いています。最初の週はバグでプログラムが動かず、ネットを調べ、本で調べ、試行錯誤して今週やっとプログラムは動くようになりました。作ったモデルはこち…

学習データ数を増やしましたがダメでした。 Pytorchでの学習データ数を5000弱から9000以上に増やしましたが結果は改善できませんでした。学習後の検証ではステアリング角度の誤差は10度程度になり前回の20度よりは改善できていましたが結果は同じように自動…

あれれ？なぜ？ Pytorchでの学習、Raspberry Pi4へのPytorch移植ができたのでPiCar-VをPytorchを使ったSelf-drivingで動かしてみた。上手くいきますように。だが結果は、あれれ？？？なぜ？？？無残にもまともな走行ができなかった。 走行結果はコレ。 Pytor…

久々にハマってしまいました。 落とし穴はどこにあるか判りません。今回は、Raspberry Pi4にPytorchをインストールするときにハマりました。WindowsでPytorchが動いたのでRaspberry Pi4でも動くと思って作業していましたが、動く以前のPytorchのインストール…

難航しましたが無事終わりました。 Chainerに近い存在であるPytorchでの学習が無事終わりました。ステップバイステップの第1歩となりました。 Pytorchを動かすための行為は本当に勉強になりました。今回の件で他の人の参考になると思われる情報を共有してお…

進め方を見直しました。 Chainerを使った、PiCar-VのSelf-drivingがあまりに順調に進んだので実力を超えたチャレンジをしていたかも知れません。Tensorflow + Keras + Coral Edge TPU を使ったSelf-drivingは幾つもの課題を持っており、今の実力ではかなりハ…

いや～難航しています。 PiCar-VをChainerを使ってSelf-drivingできるようになったので、次のチャレンジとしてtensorflow+keras+Coral Edge TPUでのSelf-drivingにチャレンジしていますが、モデルの設計、学習の実施に難航しています。 1週間経過しましたが…

第5回目の結果がベストでした。 第6回目のチャレンジとして、過去に撮った画像を全て使用して学習を行いました。データ数は14000以上。学習結果を以下の画面キャプチャーに示します。学習には、なんと34時間かかりました。ところが、Lossデータも検証時の結…

25時間経過 PiCar-VのSelf-drivingのための学習を開始して25時間が経過しました。CPUの負荷率の上限を８０％に落とし、かつ、Surface Laptop2の背面から底面に向けてUSBファンを動かして空冷することでSurface Laptop2は健全に学習動作を続けています。CPU温…

ディープラーニング恐るべし。 PiCar-VのSelf-drivingの学習の最中に、また、Surface Laptop2が倒れてしまいました。 これが2度目のダウンとなります。前回ダウンした時の記事がコレです。 www.kawarimonogaii.co 流石に14000以上のデータを使った学習を10時…

PiCar-VがSelf-drivingで2周動きました。 やりました。 PiXar-V、弱々しい走りですが、なんとか2周ほどSelf-drivingで走りました。その動画がコレ。最後はレーンアウトしましたが、まずは成功と思います。よく頑張ったPiCar-V 第5回目チャレンジ第4回目との…

推定原因に対するチェックを行いました。 PiCar-VのSelf-drivingができるようにはなりましたが、レーンから外れることが多く、運転免許試験に落ちるような下手な運転手状態、でした。ステアリング角度に問題があると思われ、その原因として、1）そもそも学習…

久々のホルター心電図検査です。 昨年の12月の初めに、心房細動に起因した急性心不全の症状を発症し、今年の2月末に心房細動の処置手術をしました。 心房細動の図 www.oshiete-shinbousaidou.com この処置手術は、肺との間の血管の周りに火傷の状態を作り、…

第3回目のチャレンジは成功ではないが、まずは動いた。 第2回目までのチャレンジでは、うんともすんとも動きませんでしたが、第3回目のチャレンジでは成功とは言えませんが、まずは動きました。Self-drivingに向けた第一歩を踏み出すことができました。めで…

難航しています。 PiCar-Vのセルフドライビングの第1回目のチャレンジは失敗に終わり、先週末からデバッグを開始しました。間違いを見つけ、本日2回目のチャレンジ。見事に失敗。車輪がそっぽを向いたまま動きません。こんな感じです。 どうして？？？？とい…

2015年のEWI5000以来の新製品発売開始です。 昨日、ネットを見ているとAKAIがEWIの新製品の予約受付を開始したようです。その名は、EWI SOLOEWI5000の発売開始が2015年なので5年ぶりの新製品リリースです。僕が持っているEWI USBは2008年発売開始なので進化…

長かった。 僕ん家は団地でも一番最後に光回線に切り替えた部類だと思います。昨年の5月に長らく使ってきたADSLから光回線に切り替えました。それから快適に使っていましたが、今年の5月から毎日朝の6時過ぎから夕方の6時過ぎまで長い時は1時間、普通で30分…

動かない！ 本日、PiCar-VのSelf-drivingのプログラムができたので早速動かしてみました。結果、見事に動きませんでした。残念、今から調査を開始します。 カメラの映像も綺麗だしプログラムも特にバグっているようにも見えません。 調査開始。治って動くこ…

今回は原因不明です。 また引っかかりました。Google AdSenseの不正アクセスに引っ掛かったようです。Googleから広告掲載の一時停止のメールがきました。 これで2回目です。前回の理由は身に覚えがあったので約1ヶ月の間、広告停止を素直に受け入れることが…

久々に畳み込みニューラルネットワークを使いました 今回のSelf-drivingはPiCar-Vに搭載しているカメラの画像から速度、ステアリング角度を決めPiCar-Vを走らせるものです。そのために、走行時に蓄積した3000枚を超える数の画像を使って学習をします。学習に…

いよいよSelf-drivingへのチャレンジ開始です。 PiCar-VとAdeept AWR 4WDの組み立て、動かすためのソフトのインストール、サーボ調整が終わりましたので、いよいよ本命のSelf-drivingに挑戦です。まずは、PiCar-Vから開始です。 Self-driving実現に向けての…

Adeept AWR 4WDのセットアップを行います。 PiCar-Vのセットアップ、サーボの調整を終えて、お盆休みに入ったわけですが約2週間ぶりにエンジニア的な活動を再開しました。さて、Adeept AWR 4WDのセットアップは、大きくは3つ一つ目は、Raspberry PiへのOSの…

久々に帰省、仕事、リラックスしました。 数ヶ月ぶりに帰省しお墓参りをしてきました。また、昨年の12月からお休みしていたコンサルの仕事をオンラインではありますが再開しました。これらのことが重なったのでブログの投稿をお休みしていましたが、2週間の…

武漢ウイルスで帰省するのも大変ですね。 ネットのニュースで流れていましたが、武漢ウイルスへの警戒心から帰省に対しても反対意見が多くあるようです。また、帰省者への誹謗中傷があったというニュースがあったかと思えば、それは自作自演だったというニュ…